La Police de l'espace et ses alliés :
Sharivan / Den Iga : Amoureux de la nature et des animaux, Den Iga est un ancien garde forestier qui fut gravement blessé par un monstre des C-Rex [Makū en VO] et dut être envoyé sur la planète Etolia [Bird en VO] pour y être soigné. Son courage ayant impressionné le Directeur Kom, celui-ci lui proposa de devenir policier de l'espace sous le nom de Sharivan. Ces événements se déroulent à la fin de la série X-Or. Chargé de défendre la Terre contre les Burlocks [Madō en VO], Sharivan découvre par la suite qu'il est un descendant des habitants de la planète Iga, détruite 2 000 ans auparavant par Madō qui convoitait le Cristal Iga. Après la destruction de Madō, Sharivan quitte la Terre avec plusieurs descendants des Igaens afin de reconstruire leur planète et devient le policier de l'espace chargé du secteur d'Iga. Sous son identité civile, Den travaille comme mécanicien chez Suzuki Motors. Quand il doit combattre les Burlocks, Sharivan retire sa tenue civile, révélant son uniforme de policier de l'espace. En criant « Soleil Rouge ! » [Sekisha en VO], il active le Solar System de son vaisseau Grande Base, qui capte l'énergie solaire et la transforme en Solar Metal. Celui-ci est ensuite transféré sur le corps de Den pour former son armure de combat rouge.
Lilly : [Lady Cop Lilly en VO] Policière de l'espace et partenaire de Sharivan, Lilly l'accompagne sur Terre et est principalement chargée des missions d'espionnage et d'infiltration. Son origine planétaire n'est pas précisée dans la série. Très sportive et excellente combattante, elle pratique notamment le tennis et la natation. C'est également une excellente pilote de moto et elle prend parfois les commandes du Sharinger Tank. Elle occupe son temps libre en lisant ou en faisant du shopping, activités que Sharivan cherche généralement à éviter lorsqu'elle veut l'y entraîner. Après la victoire contre les Burlocks, Lilly reste sur Terre tandis que Sharivan part reconstruire la planète Iga. Leurs adieux laissent apparaître les sentiments qui se sont développés entre eux au cours de leurs aventures. Ses armes principales sont le Birdonia Blaster et le Cosmoblaster.
Directeur Kom : [Commander Qom en VO] Directeur de la Police galactique, dont le quartier général est installé sur la planète Bird. Il supervise Sharivan et les autres policiers de l'espace.
Marine : Assistante et secrétaire du Directeur Kom.
X-Or : [Gavan / Ichijōji Retsu en VO] Ancien policier de l'espace chargé de défendre la Terre contre les C-Rex [Makū]. Après leur destruction, il est promu chef du secteur du Système solaire de la Patrouille galactique. Il revient régulièrement sur Terre pour aider Sharivan et participe à ses côtés à l'affrontement final contre Satanakahn et Saikora.
Mimi : Fille du Directeur Kom et ancienne partenaire d'X-Or / Gavan. Elle éprouve depuis longtemps des sentiments pour lui. Leurs fiançailles ne seront officiellement annoncées que plus tard, dans l'épisode spécial de Capitaine Sheider réunissant les trois policiers de l'espace. Dans l'épisode 48 de Sharivan, Mimi est enlevée par le pirate de l'espace Bem Sasori. Elle est ensuite livrée aux Burlocks, qui tentent de la marier de force au Général Proton afin de faire souffrir psychologiquement son père, le Directeur Kom. Mimi parvient cependant à s'échapper. Grâce au convertisseur d'image qu'elle porte sous la forme d'un médaillon, elle peut se transformer en oiseau en utilisant le « Laser Vision ». Elle possède également des dons de clairvoyance qui permettent à Sharivan de retrouver Miyuki et ses compagnes lorsque celles-ci réapparaissent.
Les Igaens et leurs alliés :
Miyuki : Leader d'un groupe de jeunes combattantes vivant sur l'île d'Okuigajima et chargées de protéger le Cristal Iga. Ses compagnes ne sont jamais nommées individuellement et plusieurs actrices différentes les interprètent au cours de la série. Lorsque les Burlocks découvrent la cachette du Cristal Iga, Miyuki actionne un système destiné à téléporter le cristal vers une destination inconnue, mais elle et ses camarades sont entraînées avec lui. Elles voyagent alors continuellement à travers le temps et l'espace. Dans l'épisode 31, elles apparaissent notamment en 2983 sur la mystérieuse planète X. On y aperçoit les ruines de la Tour de Tokyo, ce qui laisse volontairement planer le doute sur la véritable identité de cette planète. Miyuki et ses compagnes finissent par revenir à l'époque de Sharivan. Grâce aux pouvoirs de clairvoyance de Mimi, Den parvient finalement à les retrouver. Après la destruction de Madō, elles quittent la Terre avec Sharivan pour participer à la reconstruction de la planète Iga.
Jii : Patriarche de l'île d'Okuigajima et gardien du secret du Cristal Iga. Assisté de Miyuki et des autres jeunes filles, il est prêt à tout pour empêcher que le cristal ne tombe entre de mauvaises mains. Afin de combattre les intrus, il revêt une armure et prend l'apparence du Kamen Kaijin, le « Monstre Masqué ». Il est finalement mortellement blessé lors de l'attaque des Burlocks contre Okuigajima.
Bell Helen : Combattante descendant des habitants de la planète Iga et membre des guerriers qui poursuivent la lutte contre les Burlocks à travers l'espace. Quand elle était enfant, son ami Jim lui offrit une poupée baptisée Lola. Des années plus tard, Helen fut capturée par Démonia, qui utilisa cette poupée pour la torturer psychologiquement et l'obliger à révéler la cachette de ses compagnons. Helen finit par céder, provoquant indirectement la mort de plusieurs d'entre eux, dont Jim. Elle ne se pardonnera jamais cette tragédie. Elle arrive sur Terre en compagnie de son frère Billy. Celui-ci est tué peu après en combattant les Burlocks. D'abord méfiante et téméraire, Helen se rapproche progressivement de Sharivan, qu'elle finit par considérer comme un grand frère, ainsi que de Lilly. Cette dernière lui offre une nouvelle poupée, qu'Helen baptise affectueusement Lily-chan, ainsi qu'une bague lui permettant d'appeler Sharivan lorsqu'elle est en danger. Helen trouve finalement la mort dans l'épisode 42. La guerrière Reisa, venue du royaume des morts, l'affronte avant que Mukuro Beast et les Miss Akuma ne l'attaquent traîtreusement. Ses armes principales sont le pistolet laser, l'épée et le boomerang.
Les Organizers : Groupe extraterrestre de combattants de la liberté opposés à la domination des Burlocks.
Rita : Leader des Organizers. Elle utilise notamment un boîtier capable de projeter un rayon laser.
Keith : Guerrier particulièrement puissant, armé d'une lance.
Moore : Petit guerrier armé d'une dague. En raison de sa taille, il est souvent porté par Keith lorsqu'ils doivent se déplacer rapidement.
Les Humains :
Tsukiko Hoshino : Sœur adoptive d'X-Or. Elle est enlevée par les Burlocks afin d'obliger X-Or à leur révéler les secrets du système d'amplification laser conçu par son père. Elle rejoint ensuite la planète Bird et devient l'une des assistantes du Directeur Kom. À partir de ce moment, elle porte elle aussi un convertisseur d'image semblable à celui de Mimi, mais ne l'utilise jamais.
Kojirō Ōyama : Photographe et reporter passionné d'ufologie, régulièrement amené à croiser la route des Burlocks. Il est amoureux de Chiaki Suzuki, la fille du propriétaire du garage Suzuki Motors où travaille Den Iga.
Kappei Suzuki : Propriétaire du garage Suzuki Motors où travaille Den. Il élève seul ses trois enfants : Chiaki, Chie et Akira.
Chiaki Suzuki : Fille aînée de Kappei. Son prénom est formé à partir des premières syllabes des prénoms de sa petite sœur Chie et de son petit frère Akira. Elle pratique le tennis et aime assister à des matchs de boxe. Kojirō est amoureux d'elle.
Chie Suzuki : Fille cadette de Kappei Suzuki.
Akira Suzuki : Fils de Kappei Suzuki et benjamin de la famille. Il pratique notamment le sumo.
Denichirō Iga : Père de Den Iga. Botaniste originaire d'Okuigajima, il est lui-même un descendant des survivants de la planète Iga. Il meurt alors que Den est encore enfant. Au cours d'une promenade en montagne avec son fils, Denichirō intervient pour sauver une jeune fille attaquée par un ours. Il réussit à vaincre l'animal mais est grièvement blessé et meurt après avoir été transporté à l'hôpital. Son sacrifice et ses paroles sur le véritable courage marqueront profondément Den.
Les Burlocks :
Les Burlocks : [Madō en VO] Organisation criminelle extraterrestre dirigée par le Roi démon Psycho. Madō existait déjà il y a au moins 2 000 ans, époque à laquelle l'organisation détruisit la planète Iga afin de s'emparer du Cristal Iga. Le nom japonais 魔道 [Madō] signifie littéralement « voie démoniaque ». Leur quartier général est le Genmujō [Château des Fantasmes], situé dans le Genmukai [Monde des Fantasmes]. Le Genmukai est une dimension comparable à un trou blanc, dans laquelle les matières absorbées par les trous noirs sont désintégrées et rejetées. Dans cet espace, les capacités des Makai Beast sont multipliées par quatre. Madō utilise une machine spéciale pour ouvrir un passage vers cette dimension et y attirer Sharivan durant les combats.
Satanakahn : [Maō Psycho en VO ; appelé Mikos dans le premier doublage français] Chef suprême des Burlocks. Colosse doré au cou démesuré, il reste assis sur son trône et tient un sai dans chaque main. Autour de lui flottent plusieurs cerveaux artificiels qui amplifient considérablement ses pouvoirs psychiques. Ces sphères peuvent également se fixer sur le corps de ses adversaires et leur infliger de puissantes décharges électriques. Psycho peut projeter des rayons avec ses yeux et ses armes. Il peut également créer sur Terre une Psychozone dans laquelle il produit des illusions et utilise ses pouvoirs télékinétiques. Son plus grand secret est qu'il partage sa vie avec Saikora [Warrior Psychorror]. Si l'un des deux est détruit, l'autre peut lui transmettre son énergie et le ramener à la vie. Pour les éliminer définitivement, il faut donc les vaincre pratiquement simultanément. Lors du combat final, le Cristal Iga absorbe l'énergie de ses cerveaux artificiels et affaiblit Psycho. Sharivan parvient alors à le détruire tandis qu'X-Or / Gavan élimine Saikora au même moment.
Saikora : [Umibōzu / Warrior Psychorror en VO] Son apparence humaine est celle d'un mystérieux homme chauve vêtu d'un costume blanc que l'on aperçoit régulièrement au cours de la série. Le nom Umibōzu désigne dans le folklore japonais une créature marine souvent représentée avec une tête chauve. Umibōzu espionne discrètement les activités de Sharivan et peut également se transformer en une sphère blanche pour se déplacer. Ce n'est que vers la fin de la série que sa véritable identité est révélée : il est Warrior Psychorror, une incarnation de Psycho avec laquelle celui-ci partage sa vie. Sous cette apparence, Saikora porte une imposante armure, utilise deux épées et possède une force considérable. Lors de la bataille finale, il est détruit par X-Or / Gavan au même moment où Sharivan élimine Psycho.
Général Proton : [Gailer Shōgun en VO] Commandant militaire des Burlocks. Gailer serait mort au cours d'une ancienne guerre spatiale avant d'être ramené à la vie par Psycho. Manipulé par Atropos [Raider], il est accusé de trahison et temporairement écarté de ses fonctions. Il est ensuite réhabilité lorsque Psycho commence à se méfier des véritables intentions d'Atropos. Lorsque Mimi tombe entre les mains des Burlocks, ceux-ci organisent son mariage forcé avec Proton afin de faire souffrir psychologiquement le Directeur Kom. À la réapparition du Cristal Iga, Proton, Démonia et Atropos entrent en compétition afin de s'en emparer et d'accroître leur position au sein de Madō. Lorsque Gamagon réussit à voler le cristal pour Atropos, Proton décide de prouver sa valeur en affrontant personnellement Sharivan. Psycho lui transmet alors une puissance supplémentaire et il devient le redoutable Jūma Gailer, mais il est finalement vaincu par Sharivan. Son arme principale est une épée capable de repousser les tirs et de projeter de puissantes décharges.
Démonia : [Dr Polter en VO] Scientifique, stratège et l'une des principales dirigeantes des Burlocks. Elle participe à l'élaboration des plans de Madō et commande régulièrement les opérations depuis le Château des Fantasmes. Elle actionne également les machines permettant l'ouverture du Genmukai. Elle est la première à se méfier d'Atropos lorsqu'il rejoint l'organisation. Bien qu'elle participe moins souvent aux combats que Proton, elle manie un fouet. Lors de la bataille finale, elle affronte directement Sharivan dans le Château des Fantasmes et est tuée par son Laser Blade.
Miss Akuma : Littéralement « Miss Démon ». Miss Akuma 1, vêtue de noir, et Miss Akuma 2, vêtue de rose, sont deux espionnes et combattantes des Burlocks. Armées de dagues et expertes dans les déguisements, elles assistent principalement Proton et Démonia. Lorsque Proton est disgracié et emprisonné, Démonia leur ordonne de l'éliminer. Elles espèrent cependant secrètement que Démonia connaîtra à son tour une disgrâce qui leur permettrait d'obtenir une promotion. Démonia surprend leur conversation et les rappelle brutalement à l'ordre. Chargée par Démonia d'espionner Atropos et Gamagon, Miss Akuma 2 est découverte et dévorée par Gamagon. Miss Akuma 1 survit jusqu'au combat final, où elle est tuée par X-Or / Gavan dans le Château des Fantasmes.
Les soldats Burlocks : [Fightros en VO] Soldats de base de Madō créés artificiellement. Ils sont principalement armés d'armes d'hast et sont capables de prendre une apparence humaine.
Atropos : [Raider en VO] Mystérieuse entité venue du royaume des morts, apparaissant à partir de l'épisode 34. Armé d'un sceptre, Atropos possède de puissants pouvoirs surnaturels. Il est capable de ramener des morts à la vie, de produire une matière semblable à de l'ectoplasme pour immobiliser ses adversaires et de créer des illusions terrifiantes. Il rejoint les Burlocks en prétendant vouloir les aider à vaincre Sharivan, mais son véritable objectif est de s'emparer du pouvoir au sein de Madō. Il manipule notamment Proton et réussit temporairement à le faire disgracier. Avec l'aide de Gamagon, Atropos parvient finalement à s'emparer du Cristal Iga. Il passe alors à l'action contre Psycho et réussit à mettre ses cerveaux artificiels hors service. Mais Saikora révèle sa véritable nature de Warrior Psychorror et redonne son énergie à Psycho, qui revient à la vie. Atropos tente d'affronter Saikora mais se révèle incapable de rivaliser avec lui. Psycho et Saikora finissent par le détruire.
Gamagon : [Gamagon Daiō en VO] Gigantesque créature ayant l'apparence d'une tête de crapaud dotée de trois longues langues préhensiles. Sharivan le rencontre pour la première fois en l'an 2601, sur la planète Gamagon, où il règne sur le royaume de Gamara. Projeté dans cette époque par un piège des Burlocks, Sharivan est capturé et contraint de combattre afin de distraire la cour de Gamagon. Après la victoire de Sharivan, Gamagon tente de le dévorer, mais Den est projeté vers une autre époque avant d'être capturé. Gamagon réapparaît ensuite à l'époque de Sharivan comme allié d'Atropos. Grâce à ses pouvoirs, il permet à Atropos de s'emparer du Cristal Iga. Il découvre également Miss Akuma 2 alors qu'elle les espionne pour Démonia et la dévore. Gamagon est finalement vaincu et tué par Sharivan.